La scuola in origine deriva il suo nome Peripato (Περίπατος, Peripatos) dai peripatoi (περίπατοι, "colonnati") del ginnasio di Atene, dove i membri si riunivano, che si trovava presso il santuario dedicato ad Apollo Licio da cui deriva l'altro nome della scuola: il Liceo. Una parola greca simile, peripatetikos (περιπατητικός) si riferisce l'atto di camminare e, come aggettivo, "peripatetico" è spesso usato per indicare itinerante, errante, in movimento. Dopo la morte di Aristotele, nacque la leggenda che egli fosse un docente "peripatetico" - che camminasse intorno insegnando - e la designazione Peripatetikos è venuto a sostituire il Peripatos originale.
La scuola risale al 335 a.C. circa, quando Aristotele intraprese l'insegnamento nel Liceo. Si trattava di un'istituzione informale, i cui membri conducevano indagini filosofiche e scientifiche. La scuola peripatetica diede inoltre grande impulso all'indagine storica come strumento di indiscussa validità per la conoscenza e la comprensione delle manifestazioni religiose, artistiche, poetiche e letterarie.
Teofrasto e Stratone, i successori di Aristotele, continuarono la tradizione di esplorare teorie filosofiche e scientifiche, ma dopo la metà del III secolo a.C. la scuola cadde in declino, per rinascere non prima del periodo romano. In seguito i membri della scuola si concentrarono sulla conservazione e sul commento delle opere di Aristotele, piuttosto che estenderle, e la scuola alla fine morì nel III secolo d.C.
Anche se la scuola si estinse, lo studio delle opere di Aristotele fu proseguito da studiosi che vennero chiamati peripatetici attraverso la tarda antichità, il Medioevo e il Rinascimento. Dopo la caduta dell'impero romano, le opere della scuola peripatetica andarono perse in occidente, ma in Oriente furono incorporate nella prima filosofia islamica, svolgendo un ruolo importante nella rinascita delle dottrine aristoteliche nell'Europa medioevale e rinascimentale.